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Question: HOW simplify result?

Question:HOW simplify result?

torabi 85 Maple 2016
simplify
September 03 2016
0

hi every one...

how i can simplify this result (R_arm_F2 $  Twflex) via tringular relations.

where Ixflex & tetadot and other... are constants

thanks

matrix_f.mw


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NULL
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NULL
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R := (Matrix(3, 3, {(1, 1) = 1, (1, 2) = 0, (1, 3) = 0, (2, 1) = 0, (2, 2) = cos(teta), (2, 3) = -sin(teta), (3, 1) = 0, (3, 2) = sin(teta), (3, 3) = cos(teta)})).(Matrix(3, 3, {(1, 1) = cos(phi), (1, 2) = 0, (1, 3) = sin(phi), (2, 1) = 0, (2, 2) = 1, (2, 3) = 0, (3, 1) = -sin(phi), (3, 2) = 0, (3, 3) = cos(phi)})).(Matrix(3, 3, {(1, 1) = cos(si), (1, 2) = -sin(si), (1, 3) = 0, (2, 1) = sin(si), (2, 2) = cos(si), (2, 3) = 0, (3, 1) = 0, (3, 2) = 0, (3, 3) = 1}))

R := Matrix(3, 3, {(1, 1) = cos(phi)*cos(si), (1, 2) = -cos(phi)*sin(si), (1, 3) = sin(phi), (2, 1) = sin(teta)*sin(phi)*cos(si)+cos(teta)*sin(si), (2, 2) = -sin(teta)*sin(phi)*sin(si)+cos(teta)*cos(si), (2, 3) = -sin(teta)*cos(phi), (3, 1) = -cos(teta)*sin(phi)*cos(si)+sin(teta)*sin(si), (3, 2) = cos(teta)*sin(phi)*sin(si)+sin(teta)*cos(si), (3, 3) = cos(teta)*cos(phi)})

 (1)
> 

NULL
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RT := simplify(1/R)

RT := Matrix(3, 3, {(1, 1) = cos(phi)*cos(si), (1, 2) = sin(teta)*sin(phi)*cos(si)+cos(teta)*sin(si), (1, 3) = -cos(teta)*sin(phi)*cos(si)+sin(teta)*sin(si), (2, 1) = -cos(phi)*sin(si), (2, 2) = -sin(teta)*sin(phi)*sin(si)+cos(teta)*cos(si), (2, 3) = cos(teta)*sin(phi)*sin(si)+sin(teta)*cos(si), (3, 1) = sin(phi), (3, 2) = -sin(teta)*cos(phi), (3, 3) = cos(teta)*cos(phi)})

 (2)
> 

R_I_F2 := Matrix(3, 3, {(1, 1) = sin(phi)^2.(1-cos(si))+cos(si), (1, 2) = -(sin(phi).cos(phi).sin(teta))*(1-cos(si))-cos(phi).cos(teta).sin(si), (1, 3) = (sin(phi).cos(phi).cos(teta))*(1-cos(si))-sin(teta)*cos(phi).sin(si), (2, 1) = -(2*sin(phi).cos(phi).sin(teta).cos(teta))*(1-cos(si))+(cos(phi).sin(si))*(cos(teta)^2-sin(teta)^2), (2, 2) = (2*cos(phi)^2.(sin(teta)^2).cos(teta))*(1-cos(si))+cos(teta).cos(si)-sin(teta).sin(phi).sin(si), (2, 3) = -(2*cos(phi)^2.sin(teta))*cos(teta)^2*(1-cos(si))-sin(phi).cos(teta).sin(si)-sin(teta).cos(si), (3, 1) = (sin(phi).cos(phi))*(1-cos(si))*(cos(teta)^2-sin(teta)^2)+2*cos(phi).cos(teta).sin(teta).sin(si), (3, 2) = (cos(phi)^2.sin(teta))*(sin(teta)^2-cos(teta)^2)*(1-cos(si))+cos(si).sin(teta)+sin(phi).cos(teta).sin(si), (3, 3) = (cos(phi)^2.cos(teta))*(cos(teta)^2-sin(teta)^2)*(1-cos(si))-sin(phi).sin(teta).sin(si)+cos(teta).cos(si)})

R_I_F2 := Matrix(3, 3, {(1, 1) = sin(phi)^2.(1-cos(si))+cos(si), (1, 2) = -(`.`(sin(phi), cos(phi), sin(teta)))*(1-cos(si))-`.`(cos(phi), cos(teta), sin(si)), (1, 3) = (`.`(sin(phi), cos(phi), cos(teta)))*(1-cos(si))-sin(teta)*cos(phi).sin(si), (2, 1) = -2*(sin(phi).cos(phi).sin(teta).cos(teta))*(1-cos(si))+(cos(phi).sin(si))*(cos(teta)^2-sin(teta)^2), (2, 2) = 2*(cos(phi)^2.(sin(teta)^2).cos(teta))*(1-cos(si))+cos(teta).cos(si)-`.`(sin(teta), sin(phi), sin(si)), (2, 3) = -2*(cos(phi)^2.sin(teta))*cos(teta)^2*(1-cos(si))-`.`(sin(phi), cos(teta), sin(si))-sin(teta).cos(si), (3, 1) = (sin(phi).cos(phi))*(1-cos(si))*(cos(teta)^2-sin(teta)^2)+2*(cos(phi).cos(teta).sin(teta).sin(si)), (3, 2) = (cos(phi)^2.sin(teta))*(sin(teta)^2-cos(teta)^2)*(1-cos(si))+cos(si).sin(teta)+`.`(sin(phi), cos(teta), sin(si)), (3, 3) = (cos(phi)^2.cos(teta))*(cos(teta)^2-sin(teta)^2)*(1-cos(si))-`.`(sin(phi), sin(teta), sin(si))+cos(teta).cos(si)})

 (3)
> 

NULL
> 

R_arm_F2 := RT.R_I_F2

R_arm_F2 := Matrix(3, 3, {(1, 1) = cos(phi)*cos(si)*(sin(phi)^2.(1-cos(si))+cos(si))+(sin(teta)*sin(phi)*cos(si)+cos(teta)*sin(si))*(-2*(`.`(sin(phi), cos(phi), sin(teta), cos(teta)))*(1-cos(si))+(cos(phi).sin(si))*(cos(teta)^2-sin(teta)^2))+(-cos(teta)*sin(phi)*cos(si)+sin(teta)*sin(si))*((sin(phi).cos(phi))*(1-cos(si))*(cos(teta)^2-sin(teta)^2)+2*(`.`(cos(phi), cos(teta), sin(teta), sin(si)))), (1, 2) = cos(phi)*cos(si)*(-(`.`(sin(phi), cos(phi), sin(teta)))*(1-cos(si))-`.`(cos(phi), cos(teta), sin(si)))+(sin(teta)*sin(phi)*cos(si)+cos(teta)*sin(si))*(2*(`.`(cos(phi)^2, sin(teta)^2, cos(teta)))*(1-cos(si))+cos(teta).cos(si)-`.`(sin(teta), sin(phi), sin(si)))+(-cos(teta)*sin(phi)*cos(si)+sin(teta)*sin(si))*((cos(phi)^2.sin(teta))*(sin(teta)^2-cos(teta)^2)*(1-cos(si))+cos(si).sin(teta)+`.`(sin(phi), cos(teta), sin(si))), (1, 3) = cos(phi)*cos(si)*((`.`(sin(phi), cos(phi), cos(teta)))*(1-cos(si))-sin(teta)*cos(phi).sin(si))+(sin(teta)*sin(phi)*cos(si)+cos(teta)*sin(si))*(-2*(cos(phi)^2.sin(teta))*cos(teta)^2*(1-cos(si))-`.`(sin(phi), cos(teta), sin(si))-sin(teta).cos(si))+(-cos(teta)*sin(phi)*cos(si)+sin(teta)*sin(si))*((cos(phi)^2.cos(teta))*(cos(teta)^2-sin(teta)^2)*(1-cos(si))-`.`(sin(phi), sin(teta), sin(si))+cos(teta).cos(si)), (2, 1) = -cos(phi)*sin(si)*(sin(phi)^2.(1-cos(si))+cos(si))+(-sin(teta)*sin(phi)*sin(si)+cos(teta)*cos(si))*(-2*(`.`(sin(phi), cos(phi), sin(teta), cos(teta)))*(1-cos(si))+(cos(phi).sin(si))*(cos(teta)^2-sin(teta)^2))+(cos(teta)*sin(phi)*sin(si)+sin(teta)*cos(si))*((sin(phi).cos(phi))*(1-cos(si))*(cos(teta)^2-sin(teta)^2)+2*(`.`(cos(phi), cos(teta), sin(teta), sin(si)))), (2, 2) = -cos(phi)*sin(si)*(-(`.`(sin(phi), cos(phi), sin(teta)))*(1-cos(si))-`.`(cos(phi), cos(teta), sin(si)))+(-sin(teta)*sin(phi)*sin(si)+cos(teta)*cos(si))*(2*(`.`(cos(phi)^2, sin(teta)^2, cos(teta)))*(1-cos(si))+cos(teta).cos(si)-`.`(sin(teta), sin(phi), sin(si)))+(cos(teta)*sin(phi)*sin(si)+sin(teta)*cos(si))*((cos(phi)^2.sin(teta))*(sin(teta)^2-cos(teta)^2)*(1-cos(si))+cos(si).sin(teta)+`.`(sin(phi), cos(teta), sin(si))), (2, 3) = -cos(phi)*sin(si)*((`.`(sin(phi), cos(phi), cos(teta)))*(1-cos(si))-sin(teta)*cos(phi).sin(si))+(-sin(teta)*sin(phi)*sin(si)+cos(teta)*cos(si))*(-2*(cos(phi)^2.sin(teta))*cos(teta)^2*(1-cos(si))-`.`(sin(phi), cos(teta), sin(si))-sin(teta).cos(si))+(cos(teta)*sin(phi)*sin(si)+sin(teta)*cos(si))*((cos(phi)^2.cos(teta))*(cos(teta)^2-sin(teta)^2)*(1-cos(si))-`.`(sin(phi), sin(teta), sin(si))+cos(teta).cos(si)), (3, 1) = sin(phi)*(sin(phi)^2.(1-cos(si))+cos(si))-sin(teta)*cos(phi)*(-2*(`.`(sin(phi), cos(phi), sin(teta), cos(teta)))*(1-cos(si))+(cos(phi).sin(si))*(cos(teta)^2-sin(teta)^2))+cos(teta)*cos(phi)*((sin(phi).cos(phi))*(1-cos(si))*(cos(teta)^2-sin(teta)^2)+2*(`.`(cos(phi), cos(teta), sin(teta), sin(si)))), (3, 2) = sin(phi)*(-(`.`(sin(phi), cos(phi), sin(teta)))*(1-cos(si))-`.`(cos(phi), cos(teta), sin(si)))-sin(teta)*cos(phi)*(2*(`.`(cos(phi)^2, sin(teta)^2, cos(teta)))*(1-cos(si))+cos(teta).cos(si)-`.`(sin(teta), sin(phi), sin(si)))+cos(teta)*cos(phi)*((cos(phi)^2.sin(teta))*(sin(teta)^2-cos(teta)^2)*(1-cos(si))+cos(si).sin(teta)+`.`(sin(phi), cos(teta), sin(si))), (3, 3) = sin(phi)*((`.`(sin(phi), cos(phi), cos(teta)))*(1-cos(si))-sin(teta)*cos(phi).sin(si))-sin(teta)*cos(phi)*(-2*(cos(phi)^2.sin(teta))*cos(teta)^2*(1-cos(si))-`.`(sin(phi), cos(teta), sin(si))-sin(teta).cos(si))+cos(teta)*cos(phi)*((cos(phi)^2.cos(teta))*(cos(teta)^2-sin(teta)^2)*(1-cos(si))-`.`(sin(phi), sin(teta), sin(si))+cos(teta).cos(si))})

 (4)
> 

Twflex := Typesetting:-delayDotProduct(Ixflex, (Typesetting:-delayDotProduct(tetadot, Typesetting:-delayDotProduct(sin(phi)^2, 1-cos(si))+cos(si))+Typesetting:-delayDotProduct(sidot, sin(phi)^3+Typesetting:-delayDotProduct(cos(phi)^2, Typesetting:-delayDotProduct(sin(phi), cos(si)+Typesetting:-delayDotProduct(cos(teta), 1-cos(si)))+Typesetting:-delayDotProduct(sin(teta), sin(si)))))^2)

Ixflex.((tetadot.(sin(phi)^2.(1-cos(si))+cos(si))+sidot.(sin(phi)^3+cos(phi)^2.(sin(phi).(cos(si)+cos(teta).(1-cos(si)))+sin(teta).sin(si))))^2)

 (5)
> 

simplify(Twflex)

Ixflex.((tetadot.(sin(phi)^2.(1-cos(si))+cos(si))+sidot.(-sin(phi)*cos(phi)^2+sin(phi)+cos(phi)^2.(sin(phi).(cos(si)+cos(teta).(1-cos(si)))+sin(teta).sin(si))))^2)

 (6)
> 

expand(Twflex)

Ixflex.((tetadot.(sin(phi)^2.(1-cos(si))+cos(si))+sidot.(sin(phi)^3+cos(phi)^2.(sin(phi).(cos(si)+cos(teta).(1-cos(si)))+sin(teta).sin(si))))^2)

 (7)
> 

``
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NULL


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