Question: How to animate a Genova drive

restart:
with(LinearAlgebra):
with(plots):
with(geometry):
with(plottools): # On appelle alpha la moitié de l'angle de rotation de la roue menée par tour de roue menante. alpha=Pi/n en raduans soit Pi/5=36° pour 5 rainures.. On a alors les relations suivantes entre l'entaxe E, le rayon de la roue ùenante R1 et le rayon de la roue menée R2 : R1=E.sin(alpha), R2=E*cos(alpha) Intersection du cercle (O,R2) avec la droite tan(phi)x-r/cos(phi), on obtient les coordonnées de P3
sol:=allvalues(solve([tan(phi)*x-r/cos(phi)=y,y^2+x^2=R2^2],[x,y])): # Intersection de 2 cercles
sol1:=allvalues(solve([(x-E)^2+y^2=(R-a)^2,y^2+x^2=R2^2],[x,y])): # Coordonnées des points du pourtour de l'élément de croix #point(O,0,0):
phi:=Pi/5:
R2:=5:
r:=1/4:
E:=R2/cos(phi):
R:=R2*tan(phi):
a:=0.5:
[(R2/2-r)*cos(phi),(R2/2-r)*sin(phi)];
geometry[point](P1,(R2/2-r)*cos(phi),(R2/2-r)*sin(phi)):
geometry[point](P2,(R2/2)*cos(phi)+r*sin(phi),(R2/2)*sin(phi)-r*cos(phi)):

xP2:=(R2/2)*cos(phi)+r*sin(phi):
yP2:=(R2/2)*sin(phi)-r*cos(phi):
xP1:=(R2/2-r)*cos(phi):
yP1:=(R2/2-r)*sin(phi): # Equation paramétrique du segment OP1 (t varie de 0 à 1) ; non pris en compte
x1:=t*(0-xP1)+xP1:
y1:=t*(0-yP1)+yP1:
n1:=5:
dt:=1/(n1-1): #t varie entre 0 et 1

for i to n1 do tau:=(i-1)*dt:
xx[i]:=evalf(subs(t=tau,x1)):
yy[i]:=evalf(subs(t=tau,y1)): #print(i,xx[i],yy[i]);
od: # Equation paramétrique du quart de cercle P1P2 de la rainure (t varie de 0 à 1)
x2:=R2/2*cos(phi)+r*cos(t): #attention au sens de rotation du parcours de l'objet
y2:=R2/2*sin(phi)+r*sin(t):
n2:=6:
dt:=Pi/2/(n2-1): #arc de Pi/2
for i to n2 do
tau:=phi-Pi+(i-1)*dt:
xx[i]:=evalf(subs(t=tau,x2)):
yy[i]:=evalf(subs(t=tau,y2)):
od:
for i to n2 do
Vector[row]([i,xx[i],yy[i]])
od:

droite:=plot((tan(phi)*x-r/cos(phi),x=0..3),linestyle=dot,color=blue):

xP3:=evalf(subs(op(1,sol[1]),x)):
yP3:=evalf(subs(op(1,sol[1]),y)):
xP2:=evalf(subs(op(1,sol[2]),x)):
yP2:=evalf(subs(op(1,sol[2]),y)):
xP4:=evalf(subs(op(1,sol1[1]),x)):
yP4:=evalf(subs(op(1,sol1[1]),y)):
xP5:=E-(R-a):
yP5:=0:
x3:=t*(xP3-xP2)+xP2:
y3:=t*(yP3-yP2)+yP2:
n3:=10:
dt:=1/(n3-1): #t varie entre 0 et 1

for i to n3 do
tau:=(i-1)*dt:
xx[i+n2]:=evalf(subs(t=tau,x3)):
yy[i+n2]:=evalf(subs(t=tau,y3)):
od:

for i to n3 do Vector[row]([i,xx[i],yy[i]]) od:

x4:=xP5+R-a+(R-a)*cos(t):#attention au sens de rotation du parcours de l'objet
y4:=(R-a)*sin(t):
n4:=11:
eta:=arcsin(yP4/(R-a)):
dt:=(-eta)/(n2-1)/2:#arc de Pi/2

for i to n4 do
tau:=(Pi+eta)+(i-1)*dt: #recherche de tau ?
xx[i+n2+n3]:=evalf(subs(t=-tau,x4)):
yy[i+n2+n3]:=evalf(subs(t=-tau,y4)):
od:

for i to n4 do
Vector[row]([i,xx[i],yy[i]])
od:

n:=n2+n3+n4;
for i to n do
Vector[row]([i,xx[i],yy[i]])
od:

figure:=NULL:
for i from 0 to n do
xx[0]:=0:
yy[0]:=0:
figure:=figure,[xx[i],yy[i]]:
od:

figure:=[figure]:

polygonplot(figure,scaling=constrained,color=yellow);#,view=[-0.1..5,-0.1..3]

for i to n do
X[i]:=xx[i]:
Y[i]:=yy[i]
od:

d1:=plottools[disk]([xP1,yP1],0.05,color=blue):############ non définis
d2:=plottools[disk]([xP2,yP2],0.05,color=red):############ non définis

n := 27; ##### ci-dessus, il faut arrêter le trait à l'axe Ox ############### il suffit de prendre le symétrique puis 4 rotations de Pi/5 #############
symOX:= pt -> [pt[1],-pt[2]]:
rot:=proc(t,pt) [pt[1]*cos(t)-pt[2]*sin(t),pt[1]*sin(t)+pt[2]*cos(t)]; end:
figure1:=[ op(figure),op(map(symOX,figure))]:
croix:=op(figure1):

for i to 4 do croix:=croix,op(map( pt -> rot(i*2*Pi/5,pt),figure1) ): od:
croix:=[croix]:
polygonplot(croix,scaling=constrained,color=yellow); #How arrange this drawning and animate it. Thank you.